Veo que Clint ha dado una buena respuesta. Aunque quiero corregir un par de puntos.
No has especificado el modelo de tu impresora, por lo que cualquier información que se dé será general y puede aplicarse a cualquier marca o modelo de impresora.
Dependiendo del modelo de tu impresora, puedes conectarla a cualquier ordenador, vía Ethernet, USB, FireWire, WiFi, Bluetooth, o si es muy antigua Serial o Paralela. Estas dos últimas suelen necesitar adaptadores y aplicaciones especiales para configurarlas, así que me las saltaré.
Si tu impresora está preparada para Ethernet y tienes una red que conste al menos de un router con un puerto disponible. Esta es una buena opción sobre todo si quieres usarla con más de un ordenador. Para conectarla se enchufa un cable Cat 5 o superior en los puertos de la impresora y del router. Tendrías que proporcionar los números de modelo para obtener instrucciones detalladas. Pero, en muchos casos las impresoras modernas se auto activan una vez que se hace la conexión.
Como dijo Clint puedes conectarte vía USB. Esto normalmente sólo sirve para un ordenador y una impresora. Puedes compartir la impresora a través de internet o muchos routers tienen puertos USB para este fin.
Si tu impresora sólo tiene FireWire o IEEE1344 o un par de nombres más, se conecta de forma similar al USB
Las dos últimas opciones son ambas inalámbricas. Muy pocas impresoras son Bluetooth, pero se conectaría como cualquier otro dispositivo Bluetooth.
No puedo dar instrucciones detalladas para el WiFi ya que no has proporcionado los números de modelo. Pero, en la mayoría de los modelos encontrarás la configuración del WiFi en la pantalla de ajustes o en un botón especial. Busque el logotipo de WiFi.