¿Por qué molestarse? Es fácil y gratuito ser un desarrollador de Apple. Sólo tienes que registrarte en http://developer.apple.com. Sólo tienes que pagar por ser desarrollador de Apple si quieres poner tu aplicación en la tienda de aplicaciones.
Y no, esto no es ilegal. Apple no es un gobierno y no puede hacer leyes. Pero no es compatible con el contrato que has acordado. Este contrato es el EULA y rige los términos en los que Apple interactúa contigo.
Segundo ¿por qué quieres instalar la beta? Una versión beta es inestable y tiene errores. Es posible (casi seguro) que se cuelgue tu teléfono en algún momento. Habrá cosas que no funcionen bien.
Apple las libera a los desarrolladores para que estos puedan probar sus aplicaciones con la nueva versión y hacer saber a Apple los problemas. Y para que los devs puedan arreglar los problemas en sus apps también. (Los desarrolladores presentan los errores a Apple a través de http://bugreport.apple.com, esto se llama Radar o presentación de un radar por razones históricas.)
Las betas públicas que ocurren con los grandes lanzamientos son similares. Permiten a los primeros adoptantes y a los que se arriesgan a probar cosas y a informar a Apple. Las betas públicas se hacen para los grandes lanzamientos, así que esperad la próxima para iOS 11 a mediados o finales de julio. (Suponiendo que Apple siga los patrones de los últimos años.)