Muchas respuestas complicadas aquí. Demasiado complicadas.
Pero para responder a tu pregunta: Sí se puede. He tenido UNA máquina en la que no he podido instalar Linux, y lo he instalado en un buen número de máquinas, empezando por el año 2000 más o menos.
Identificaría una distro adecuada (¿versión antigua de Mint con XFCE?) y crearía un CD en vivo. Usa eso para arrancar la máquina y probar el hardware. Si tienes problemas de hardware, busca en Google tu máquina específica, linux y tu problema de hardware, y mira cuáles son las soluciones.
Supongo que quieres mantener XP. Depende de tu espacio disponible en el disco duro, pero sí puedes.
Tienes que investigar un poco - cómo configurar un arranque dual.
Si tienes puertos USB puedes instalar Linux en un disco externo. Otra opción creativa es instalar Linux en una de las unidades USB súper rápidas. ¡Lo hice para probar una máquina mientras esperaba un disco duro de reemplazo y Linux corrió súper rápido! El problema fue que el flashdrive USB se calentó al tacto.
Si el PC básicamente no se está usando, y no te importa XP, haz una instalación y crea un PC sólo con Linux. Pero yo probaría primero con un liveCD/DVD.
Usa tus buscadores preferidos. Hay mucha información sobre esto en internet.